在正史中，魏延最开始追随的就是刘备，所以并不存在什么“脑后有反骨，日后必反”之说;魏延是义阳平氏人(今河南桐柏县)，早年并没有官职，不过应该是出生豪强，因为魏延是带部曲投靠刘备的，所以起点稍高一点;在随刘备入川时，屡立战功，因而升为牙门将军。
虽然牙门将军只是个杂牌将军，但也算是肯定了魏延的能力。而且在汉中之战后，在商议谁留守汉中时，大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是刘备却意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。
全军上下听闻此事一片震惊。一日，刘备大会群臣，问魏延道：“委任你这个重任，你打算说点什么吗?”魏延朗声答道：“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。”刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
其实在汉中之战时，并没有见到魏延立下什么功劳，但刘备依然做下了这个决定;要知道魏延才投靠过来没两年啊!而且关键是还没立下什么大功劳;其实在预想中，即便不是张飞，也至少应该让赵云上吧，论跟随刘备的时长而言的话，赵云可能仅次于关羽和张飞，论能力，汉中之战时，一半的功劳都是赵云的;但，终刘备一朝，赵云只是一个翊军将军，嗯，就是一个杂牌将军而已。
直到刘备去世后，在诸葛亮的提携下，赵云才得以升为中护军、征南将军;这和魏延是不能比的，因为在刘备称帝时，就已经封魏延镇北将军了。单论崛起速度之快，魏延在蜀汉无人出其右。但之后魏延镇守汉中的事迹，足以证明刘备的眼光之毒辣，虽然曹魏屡屡有进犯汉中之意，但魏延实在是守得太严了，让曹魏无可乘之机。
正是有魏延镇守汉中，所以在襄樊之战后，刘备才敢举全国精兵伐吴，因为有魏延在，根本不担心曹魏进犯。而在刘备去世后，南中联合南蛮叛乱，诸葛亮也是毫无后顾之忧的带将前去平叛，虽然将魏延也带过去了，但魏延在汉中的部署却是丝毫没变;魏延固守汉中的战略部署，保了汉中数十年太平，直到姜维掌握大权后，将魏延部署全部打乱，才有了后来的“魏灭蜀之战”。
在诸葛亮北伐曹魏时，魏延官拜凉州刺史，封都亭侯，曾在阳溪大破费瑶和郭淮。而且魏延还打算亲率兵马由子午道袭取关中，仿效韩信故事，与诸葛亮会师潼关，遭到谨慎的诸葛亮反对。其实诸葛亮并不是觉得此计不行，魏延镇守汉中多年，对曹魏的部署自然是了若指掌，既然能提出来，当然是有把握完成;诸葛亮也只是觉得此计有危险才拒绝的。
不是说魏延是完美无缺的，虽然魏延善养士卒，勇猛过人，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋。唯独杨仪不屑魏延，与他势成水火，甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动;诸葛亮爱惜二人，费祎也常为二人调解。但是在诸葛亮死后，杨仪却是矫诏杀了魏延;而且回到成都后，更是夷灭魏延三族，当真是心狠手辣。
或许很多人认为，魏延有反心，该杀;但是在正史中，自始至终都没说过魏延要反，最多只是私人矛盾而已;如果这还不能证明魏延的无辜，那杨仪后期的所作所为也能从侧面证明魏延的无辜;在诸葛亮死后，按照诸葛亮的部署，由蒋琬接替，而杨仪被拜为中军师，其实中军师已经算是很高了，但杨仪并不满足，还经常口出怨言，因而被流放;但杨仪并不自省，反而经常上书诽谤，最终惹来杀身之祸。而且，自始至终，其实都相信一代枭雄刘备的眼光，刘备看人还是很准的，极少出错。
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