刘仁轨出身尉氏刘氏，他自少孤贫，却恭谨好学，成年后博涉文史。在唐太宗时以直言敢谏闻名，累官至给事中。唐高宗即位后，历任青州刺史、带方州刺史、同中书门下三品等职。镇守百济期间，因救援新罗，并在白江口之战大败倭国、百济联军而名震天下。一度以洮河道行军镇守大使受命防御吐蕃。武则天摄政时，担任西京留守，封乐城郡公。
垂拱元年(685年)，刘仁轨逝世，年八十四。册赠开府仪同三司、并州大都督。唐中宗即位，加赠太尉。唐玄宗时，追谥“文献”，并配享高宗庙廷。撰有《行年记》《永徽留本司格后本》等，今已佚。
刘仁轨虽然位居宰相，从不骄傲自大，每次会见贫贱时的旧友，不改平民时的样子。刚任陈仓尉时，观相人袁天纲对他说：“你最终会位居宰相，年近九十。”后来果然应了他的预言。
心存富贵
刘仁轨任检校带方州刺史时，对别人说：“老天打算让我这老头富贵吧!”于是请求到了朝廷颁布的历书和历代皇帝的名讳，有人询问这是为什么，刘仁轨回答说：“我会平定辽东，颁示大唐正朔，让当地夷人遵奉。”结果都像他说的那样实现了。
矫枉过正
显庆五年(660年)，刘仁轨为李义府陷害，所督船队在途中遇风沉没。朝廷派监察御史袁异式审讯，李义府暗示袁异式：“你如果能办成这事(陷害刘仁轨)，不用担心没官做。”袁异式到达后，对刘仁轨说：“你与朝廷中什么人有仇恨，应当提前为自己打算。”刘仁轨说：“我当官不称职，国家有正常的刑罚，您依法将我处死，我没有什么可逃避的。如果自作主张让我自尽，以使仇人高兴，我当然不甘心!”袁异式于是结案上报。离开时，他还亲自上锁，怕刘仁轨逃脱。
刘仁轨任大司宪后，袁异式大惧，内心不安，趁醉向刘仁轨辩解。刘仁轨将酒杯里的酒倒光，对他说：“我刘仁轨如果记着旧事，就像这酒杯一样!”等到刘仁轨升任右相，袁异式被改授为詹事丞，时人议论纷纷。刘仁轨闻讯后，又推荐袁异式任中台司元大夫。监察御史杜易简对人说：“这就是所谓的矫枉过正(纠正错误超过了应有的限度)啊!”
解事仆射
上元二年(675年)，刘仁轨与戴至德分任左、右仆射。二人按日轮流接受讼辞。刘仁轨常用美言答应递送讼辞人的要求。戴至德定要据理责问，未曾轻易表态。如果确有冤枉，他才私下上奏为其申辩。因此，时人都称赞刘仁轨。
曾有一位老妇人要找刘仁轨呈递讼辞，错找了戴至德。戴至德还未完看完讼辞，老妇人发现找错了，说：“原来以为是懂事的仆射，竟是不懂事的仆射!快把讼辞还我!”戴至德笑着把讼辞交还她。时人称赞他为宽厚长者。
计杀嗣宗
嗣圣元年(684年)，宰相裴炎被下狱，武则天派郎将姜嗣宗前往长安。刘仁轨问姜嗣宗洛阳的情况，姜嗣宗说：“我觉得裴炎举止很奇怪、有异于常很久了。”刘仁轨说：“您察觉了吗?”姜嗣宗说：“是的。”刘仁轨又告诉他：“仁轨有事禀告，请帮我顺便上奏罢。”姜嗣宗答应他，带着刘仁轨的奏章返回洛阳。结果，刘仁轨在奏章说：“姜嗣宗预知裴炎造反，而不上奏。”武则天于是处死裴炎，并在都亭驿将姜嗣宗处以绞刑。
人物评价
袁天纲：君终当位邻台辅，年将九十。(《旧唐书》引)
李世民：卿职任虽卑，竭诚奉国，所陈之事，朕甚嘉之。 (《旧唐书》引)
上官仪：仁轨遭黜削而能尽忠，仁愿秉节制而能推贤，皆可谓君子矣。(《资治通鉴》引)
刘仁愿：刘仁轨之词，非臣所及也。 (《旧唐书》引)
武则天：①昔汉以关中之事，专仗萧何。今者公，亦犹于古。所希耆德，敬勖乃诚。 (《与刘仁轨书》)②公忠贞之操，终始不渝;劲直之风，古今罕比。(《喻刘仁轨玺书》)
韦述：世称刘乐城与戴至德同为端揆，刘则甘言接人，以收物誉;戴则正色拒下，推美于君。故乐城之善于今未弭，而戴氏之勣无所闻焉。呜呼!高名美称，或因邀饰而致远;深仁至行，或以韬晦而莫传。岂唯刘、戴而然，盖自古有之矣。故孔子曰：“众好之，必察焉;众恶之，必察焉。”非夫圣智，鲜不惑也。且刘公逞其私忿，陷人之所不能，覆徒贻国之耻，忠恕之道，岂其然乎? (《旧唐书》引)
刘禹锡：太宗朝李靖、高宗朝刘仁轨，皆自宰臣，乞骸致政。其后知犹可用，复起于家。进退之间，曲尽情礼。君臣之际，良史美谈。 (《为裴相公让官第三表》)
刘昫：①昔晋侯选任将帅，取其说《礼》《乐》而敦《诗》《书》，良有以也。夫权谋方略，兵家之大经，邦国系之以存亡，政令因之而强弱，则冯众怙力，豨勇虎暴者，安可轻言推毂授任哉!故王猛、诸葛亮振起穷巷，驱驾豪杰，左指右顾，廓定霸图，非他道也，盖智力权变，适当其用耳。刘乐城、裴闻喜(裴行俭)，文雅方略，无谢昔贤，治戎安边，绰有心术，儒将之雄者也。天后预政之时，刑峻如壑，多以谀佞希恩，而乐城、甑山(郝处俊)，昌言规正，若时无君子，安及此言?(《旧唐书》)②殷礼阿衡，周师吕尚。王者之兵，儒者之将。乐城、闻喜，当仁不让。管、葛之谭，是吾心匠。 (《旧唐书》)
王旦：唐刘仁轨尝忿李敬玄异己，将以计去之，乃称其有将帅材，而敬玄卒败军事，此皆不以国家为虑者也。 (《续资治通鉴长编》引)
宋祁：仁轨等以兵开定四夷，其勇无前，至奉上则瞿瞿若不及，行俭临下以恕，师德(娄师德)宽厚，其能以功名始终者，盖近乎勇于敢则杀，勇于不敢则活者邪! (《新唐书》)
彭孙贻：刘仁轨、裴行俭皆起儒生，怀将略，立功徼外，功名相等。仁轨将略卓绝一时，其表陷袁嗣宗(应作姜嗣宗)也，武夫不学，实患失之所致，惜哉!(《茗香堂史论》)
王夫之：长孙无忌、褚遂良、于志宁、高季辅、张行成，太宗所任以辅己者也，贬死黜废，不能以一日安矣，保禄位以令终，唯怀奸之李勣耳。自是而外，若韩瑗、来济、杜正伦、刘仁轨、上官仪、刘祥道，较无覆之伤，而斥罪旋加，幸免者亦托于守边以免祸。 [67] (《读通鉴论》)②武、韦之世，其宣力中外者，则刘仁轨、裴行俭、王方翼、吉顼、唐休璟、郭元振、姚元之、张仁愿悉无所掣曳以立功名。(《读通鉴论》)
计大受：刘仁轨之为将也，善谋能断。其始任带方州，谓人曰：天将富贵此翁耶!盖自度智略足以就之，然惟心存富贵，平日所言，苟利国家，知无不为，皆缘以投富贵之机，而非纯于为臣之节。
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