我们都知道，刘邦建汉之后，分封了八位异姓王，即韩信、彭越、英布、张耳、臧荼、卢绾、吴芮、韩王信。但分封异姓诸侯王，只是刘邦安抚人心的权宜之计，等到刘邦慢慢坐稳江山之后，除了长沙王吴芮善终之外，刘邦又将这些异姓王一一清除。
临终之前，刘邦留下遗嘱“非刘氏称王者，天下共击之”，即白马之盟，堵死了异姓称王这条路，即便后来出现几个吕氏异姓王，但因为刘邦遗言而变得不合法。
鲜为人知的是，除了以上这八大异姓王之外，刘邦其实还在东南沿海分封了三位诸侯王，其中有两位是勾践后代。
秦始皇一统六国后，军事重心转向两个地方，即匈奴与百越。自前219年开始，秦始皇发动“秦攻百越之战”，五路大军兵锋直指浙江、福建、广东、广西、江西部分地区等。
其中，在浙江福建两地，当时还存在两个国家。勾践六世孙无疆伐楚失败后，楚国吞并越国大部分土地，越国灭亡。由于无疆没有指定越王位继承人，于是在他死后诸子们纷纷争立，最终长子玉在福建地区建立闽越国，次子蹄在越国核心地区浙江建国东瓯。
秦军第一路进展顺利，出兵当年就平定了东瓯和闽越地区（浙江、福建），设置了闽中郡。闽越国君主无诸，与东瓯国君主驺摇，都被废除了君主之位。不过，由于闽中郡辖有今福建全境，浙江南部，江西东部，广东潮、梅地区，土地辽阔，距离中原遥远，秦始皇没有直接派人管理，闽中郡仍由无诸统治。
其余四路进攻岭南地区，由于岭南山高路险、河道纵横，导致秦军后勤不畅，相持数年未能取胜，甚至主帅屠睢中伏身亡。前214年，灵渠凿成通航，解决了军粮运输问题，秦始皇派任嚣、赵佗再攻岭南。经过苦战，终于征服了南粤和西瓯（广东、广西），秦朝在这里设置了南海、桂林、象郡三郡。
至此，东至海南，北至向户，南至越南中部皆归于秦朝版图。
陈胜吴广起义后，天下大乱，无诸、驺摇等见机纷纷起兵反秦。
无诸以“秦夺其地，使其社稷不得血食”为由，便与同族驺摇率领越人归附鄱阳县令吴芮（吴国夫差后人），在吴芮领导下反秦。陈胜吴广起义失败后，项羽与刘邦成为反秦主力，无诸率领闽中甲兵跟随刘邦入武关，战蓝田，攻析、郦，以“阻悍”著称。
项羽进入咸阳后，分封了十八诸侯王，但以“楚、越旧隙”为由，不封无诸和驺摇为王，因此他们没有归附项羽。楚汉争霸爆发后，无诸和驺摇率领闽中甲兵辅助刘邦，攻击项羽，辗转苦战四年之久，为刘邦立下汗马功劳。
《史记·东越列传》记载：“是之时，项籍主命，弗王，以故不附楚。汉击项籍，无诸率越人佐汉。”
汉朝建立后，刘邦封无诸为闽越王，统治原先闽中之地。无诸仿效中原，在现今福州市的冶山之麓筑城建都，称为“冶城”，闽之有城始于此。
无诸有一个叫织的手下，在闽越国复国之后，被封为南武侯。公元前195年，织被汉高祖册封为南海王，即南海国。
与无诸同族的驺摇，刘邦没有让他复国，而是封他为海阳齐信侯。汉惠帝时期，诏令在瓯越（今温州、丽水、台州）重建遭秦朝所废的东瓯国，正式册封驺摇为东海王，后人称他为东瓯王。
与此同时，远在南越地区的赵佗，在任嚣去世之后割据岭南，于前204年正式建国称王。汉朝建立后，刘邦起初不承认南越国，而是将南海、桂林、象郡三郡封给长沙王吴芮，直到前196年，刘邦认清事实，知道一直敌对南越国于事无益，于是承认了南越国的存在，赵佗臣服汉朝，南越国遂成汉朝的藩属国。
至此，西汉初期东南沿海已有四个异姓诸侯国，即闽越国、南海国、东瓯国、南越国，其中刘邦分封了三个。
百越属于蛮荒之地，越人“断发文身”，以蛇蛙鱼蛤为食，整个社会非常落后，越人又羁傲不逊，难以管理，于是汉朝才让越人治越，建立了四个诸侯国。但其中三个诸侯国却一再挑战汉朝权威，甚至多次出兵反汉，最终被汉朝一一灭亡。
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