从古至今，任何东西被发明出来，都是因为有需求才会被发明出来的。我国历史上汉朝时期之所以没有马镫，是因为完全没必要，并不是造不出马镫，与制造马镫的难度是没有关系的。根据历史文献记载，从我国考古出土的一些文物当中发现，我国骑兵出现马镫最早的时候是在魏晋时期。那么为何会在这个时期出现呢?下面我们就针对马镫的这个问题来了解一下。
马的驯化历史比牛、羊等家畜短。目前已知最早被驯化的马可以追溯到4000多年前。开始时野马身材矮小，平均身高只有1.3米。无论是承载能力、力量还是速度，都无法与后来的马相比。经过长期的驯化和饲养，马的各方面品质不断提高。通过考古发现，殷商时期的马肩高在1.33-1.43米。到了东周时期，马肩则上升到了1.39-1.49米，而现代的马则有1.52-1.63米。
到了公元4世纪，中原地区的冶铁技术已经非常成熟，如“浇钢”法，使得钢铁生产工艺明显改进，生产成本也有所下降，制作精良的铁甲在军队中得到了普及。为了起到更好的保护作用，人们开始给马匹和骑兵都穿上盔甲。考古发现，此时一套马的盔甲重达40-50公斤，加上骑兵的重量，马匹的负重显然相当大。幸运的是，在不断培育和引进良种的条件下，此时的马的整体素质得到了显著提高，这使得重甲骑兵成为可能。
马更高了，骑兵身上的重量大大增加。如果选择像以前的轻骑兵那样跳跃式上马，显然是不现实的。于是踩在某种媒介上上马的需求出现，于是马镫被发明了出来。
马的质量也决定了先秦时期骑兵的战术。在当时，马在速度和冲击能力上远不能与后世相比。因此，战国时期兵书《六韬》中记载道：
“(骑兵)战则骑不能当步卒一人”。
也就是说，骑兵不能落入步兵大军，只能远距离辅助，否则速度慢很容易被密集的步兵拖垮。这一时期的骑兵基本上采取了“行军时骑马，作战时下马”的作战策略。既然不需要骑马打仗，马镫也就不需要了。
而且，因为骑兵需要在这个时候随时上下马，马镫不仅不能带来帮助，反而还会成为拖累。频繁上下马时，不小心把脚卡在马镫环里其实是很危险的。所以在这种战术情况下，跳跃上下马更方便实用。
汉朝与匈奴对峙时，发现汉兵并没有与从小就在马背上长大的匈奴进行远距离骑射的优势，于是决定采用肉搏战和正面冲击的战术，取长补短。随着卫青等汉将的不断的改良下，汉朝骑兵的冲击战术不断的被改进，直到魏晋时期已经发展的非常成熟了，成为了骑兵部队最主要的作战方式。
既然要近身搏斗，就要保持良好的身体和平衡，否则很容易掉马。正是因为这种需求，马镫应运而生。
马镫出现在魏晋时期主要有三个原因：
4.1、骑兵战术的改变，为了固定骑兵的身体并在战斗中保持平衡，马镫的出现是必要的;
4.2、战马的高度在进化过程中不断增加，用器械上下马的需求也促使了马镫的发明;
4.3、随着冶铁技术的进步，重甲骑兵出现了。重甲骑兵需要马镫的帮助，无论是在冲锋时固定身体还是上下马。
无论需求还是技术，都不早也不晚，这个时间是最为成熟的，所以马镫在这个时间被发明出来。
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