周朝经历了近八百年的历史，这里所说的周朝军制，主要指西周时期的军制。
武装力量构成上，周王朝的武装力量主要由王室直辖军队和诸侯国的军队构成。
“六师”与“八师”是王室直属的两大武装集团。“六师”又被称为是“西六师”或“宗周六师”，是周人灭商前组建的武装主力，周建国后，这支军队以镐京为基地，主要担负守卫西部疆土，以抵御本部外侵为主。
八师也称“殷八师”。有学者认为其兵力主要来源于商朝武装旧部，相当于清代的绿营（汉人武装），这一点目前尚有争论。它主要驻守洛邑，任务以镇慑商朝旧部为主。
王室的另一支武装为训练有素的禁卫军，平时担任守卫王宫、保卫周王和维护社会治安的任务，战时也可充当特别部队的角色。如在牧野之战中，周武王就是指挥虎贲率先发起的攻击。分“虎贲”与“旅贲”。其中虎贲的职责为：天子出行时贴身护卫其人身安全；天子留宿时守卫行宫；有时也充当信使“奉书以使四方”。旅贲的职责是：“掌执戈盾，夹王车而趋”，即手持戈盾在王车左右护卫。虎贲之长为下大夫，旅贲之长为中士，二者级别不同，后者还在纵向上为诸侯禁卫军（有史书认为其名亦为“旅贲”）的首领。后人有用虎贲代指精锐部队，大概就是出于此的原因。
西周时期诸侯都组建有自己的军队，称为族军。这是一支相对独立，保卫诸侯统治家族安全的武装。天子有时授命诸侯率自己的族军征伐或其他诸侯的族军联合作战，有时单独或编入天子的军队参加征伐，其规模与诸侯爵位大小及国家大小有关。周人吸取了商代诸侯国叛乱无常的教训，在分封诸侯时对其军队等级与数量做了严格的规定限制。西周初期规定大国三师，次国二师，小国一师。后来改为方伯（天子在诸侯中指定的首领）二师、诸侯一师为通制。当然这种情形到了春秋时期已经变得无法控制了。
军事领导体制上，周代（主要为西周）战争决策权、军队指挥权均集中于周天子之手，诸侯的军队必须听众天子的调度指挥。诸侯除了天子特别授权以外，是无权擅自进行征战的，即所谓的“礼乐征伐自天子出”。
西周设立大司马，协助天子管理军队事务，在其直属的武装力量之下逐级设立军司马、都司马、家司马。
诸侯国军队的统帅称为卿，由天子任命。诸侯国有几师，天子就会命有几个“卿”去统帅。这就将诸侯的地方武装牢牢地控制在天子的手中。
兵役制度：西周采用征兵制，并带有鲜明的等级色彩。天子与诸侯的亲兵（虎贲、族贲），从王族、公族中征集，属于贵族子弟兵。
车兵称为甲士，是从“国人”（平民）阶段中征集的。国人的兵役年龄一般为20—60岁。现役的称正卒，另有相当于预备役的称羡卒。
步卒（步兵）是从庶人（自由民和农业奴隶）中征集的。徒役（相当于在战场上打杂及伺候其它兵士的人员）从农业奴隶中征集。
那时，周天子直辖的王畿以王城为中心，连同外郭城叫做“国”，距国一定距离的地区名为“郊”，分设六乡，有时六乡内统称国，居住于此的人称国人。自郊的外沿到边疆地区则称野，划为六个行政区称之为六遂，居于六遂的人称野人，甿、氓等。基本上可以这样认为，前者才是国家公民，而后者是前者剥削和奴役的对象。所以周厉王时期的国人暴动，是指生活于王畿地区的人民反对周王的起义。
军兵种与编制上，周代的主力军种为车兵，车战是主要作战形式。战车与步卒混合编组。其具体人数历经过一些变化。通常认为，每乘战车有30名成员，其中甲士10人（车上三，车下七），步卒15人，徒役5人。战时步车协同作战，同时兼有后勤保障力量综合编组。
商人编制有：行、大行、旅、师四级建制，分别为百人、三百人、三千人和万人。周组建六师后，正式将军队的最高建制命名为师。另一种说法是，五人为伍，五伍为两，四两为卒，五卒为旅，五旅为师，五师为军。（不同史书记载不同，因此上述为存有争议的说法。）
在军事教育训练方面，西周的军事训练分为两个阶段。一是学校教育阶段；二是军队训练演习阶段。学校教育并非是军事专门才教育，而是通才教育。各诸侯国的国都设有泮（pàn）宫用于培养贵族子弟。教育的内容以礼、乐、射、御、书、数为主，并有定期考核的规定。优秀的学生往往会被推荐给周王录用。
西周的军事演习一般在农闲时通过狩猎方式进行，并形成了制度。训练内容包括列队布阵、军前誓师、夜战宿营、献擒庆赏等。在出征前，天子也往往以狩猎方式检验部队战斗力。
在军队指挥手段上主要有两种方式：一是以声音传达进退命令；包括鼓、铎、镯、铙等。鼓按编制不同而有所区别。二是以物（旗帜）的变换指挥部队前后左右运动。旗帜种类很多，史书上记载有九种。通过颜色、图案、装饰等区分归属不同级别、不同将领、不同编制。这样，士兵就可以根据声音、旗帜等信号来获取指挥员的命令以及自己的行动方向。
在武器装备生产上，王室成立了专门的作坊以生产大量兵器。此阶段远射兵器，以弓矢为主，广泛采用铜质镞。格斗兵器，以青铜戈、矛为代表，并出现了戟、殳、刀、铖及匕首、剑等短兵器。同时护体装备，包括甲，胄、盾等也有了一定的发展。
在军事后勤方面，周朝及其诸侯国都设有掌管各类战争物资的府库和官员，平时负责收藏、战时协助司马发放车马、戈盾、弓矢等装备，凯旋后再收缴入库。此外，周代还设有负责买马、养马、训马的官员，以保证战争对马匹的需求。后来的秦国，就是由原为周室养马的部落发展而成。
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