轿子古称肩舆，这种用人来抬人的交通工具，在《史记·夏本记》中已有记载。但在远古，轿子只是非常有身份的人在非常必要的时候（譬如大禹治水走遍全国）才偶一用之。汉唐之际轿子仍不常见，我们从史书上可以看到，即使是高官贵族也还是骑马或乘坐马车。到宋代轿子就相当普及了，当官的通常都坐它。轿子的鼎盛时期是明清两代，无论是谁有钱都可以雇到，不过轿子的“级别”是有严格的贵贱之分的。
然而，宋代也有少数高官是不肯坐轿子的。司马光和王安石都是这样的人。宋人邵伯温《邵氏闻见录》载：“司马温公为西京留台，每出，乘马，或不张盖，自持扇障日。程伊川谓曰：‘公出无从骑，市人或不识，有未便者。’公曰：‘某惟求人不识耳。’王荆公辞相位，惟乘驴。或劝其令人肩舆，公正色曰：‘自古王公虽不道，未尝敢以人代畜也。’呜呼！二公之贤多同，至议新法不合绝交，惜哉！”邵伯温少壮之时是坚决反对变法的保守派，但是他对王安石的品格道德仍然是尊重的，在他晚年写笔记时可能已进行了反思，书中对保守派也作了批评，并认为某些具体问题（如差役、雇役之争）双方都有错误。因此，这本书的有些部分应当是比较客观的，更可贵的是保存了很多有关北宋末年变法与反变法的珍贵史料。
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